Robot Kol Tutucuları

Tutucular, robotun en önemli parçalarından biridir. Robot tutucular, robot kol ile iş parçası arasında fiziksel ara yüz görevi görür. Tutucuları robot kolun elleri gibi düşünebiliriz. Tutucuların diğer bir ismi, son işlem yapan manasındaki end efektördür.
Robot uygulamalarında, uç eleman olarak kullanılan tutucular parçaların taşınmasında, kaynak işlemlerinde, montaj işlemlerinde, boya işlemlerinde oldukça sık kullanılmaktadır.Genel maksatlı robot el kullanılırsa, montaj hattında aynı tutucunun birden fazla işi yapması veya değişik özellikteki parçaları taşıması kolaylaşır.


Bir robot tutucuda uyarlana bilirlik ve esneklik önemli kavramlardır. Robot tutucu seçiminde, tutucunun sıkıştırma konumu, tutucunun açısı, döndürme seçenekleri ve kavramayöntemlerinin ayarlanabilmesi dikkate alınmalıdır. Otomasyon projelerinde ekonomik ve pratik başarı sağlamak için, doğru tutucuyu seçmek esastır. Tutucu robotun en önemli parçalarından biridir ve sistemin en karmaşık parçalarını oluşturur. Robot tutucuları satın almak, tutucu imal etmekten çok daha ekonomiktir. Tutucu seçimi esas olarak uygulamaya ve robot kolunun gerçekleştirdiği işe göre değişir.


Manyetik tutucular, vakumlu tutucular, pnömatik tutucular, hidrolik tutucular ve elektrikli tutucular olmak üzere beş tip robot tutucu vardır. Tasarımcılar, yapılan işe ve tutulması istenen malzemeye göre tutucu seçimi yapmalıdır.

Manyetik tutucu

Manyetik tutucular, demir çelik gibi ferromanyetik cisimleri çekmek için kullanılır. Manyetik tutucunun kapasitesi artırılarak istenilen miktarda malzemenin taşınmasına olanak sağlanır. Demir ve çelik haricindeki diğer cisimlerde kullanılamaz. Dolayısı ile kullanım alanı kısıtlıdır. Manyetik tutucudan yayılan manyetik alanın, robot kola ve taşıdığı cisme zarar verme olasılığı ihmal edilmemelidir.

Vakum tutucular

Vakum tutma düzeni, yüksek düzeyde esneklik istenen yerlerde imalatçılar tarafından çoğunlukla tercih edilirler. Bu tip robot tutucu, parçaları almak için kauçuk veya poliüretan bir emici kap kullanır. Bazı vakumlu tutucular, uygulamayı tamamlamak için emiş kaplarından ziyade kapalı hücreli köpük kauçuk katmanı kullanırlar.

Pnömatik tutucular

Pnömatik tutucu, kompakt boyutları ve hafifliği nedeniyle robot kollarda tercih edilir. Üretim alanlarında yardımcı olabilecek dar alanlara kolayca monte edilebilir. Pnömatik robot tutucuların çalışırken gürültü çıkarmaları istenmeyen özelliklerinden birisidir.
Pnömatik esasına göre çalışan robot kollar ve tutucular hakkında çalışmalar yapılmaktadır. Özellikle insana benzer ellerde tahrik yöntemi olarak pnömatik tahrik, tutulan nesnenin zarar görmemesi için tercih edilir. Ancak basınçlı hava nedeni ile oluşan histerezis özelliği bilek kontrolünde zorlanmaya neden olmaktadır.

Hidrolik tutucular

Hidrolik tutma aracı, tutucular arasında en fazla gücü sağlar ve önemli miktarda güç gerektiren uygulamalar için sıklıkla kullanılır. Hidrolik pompalar, robot tutucunun basıncını 2000 psi’ye kadar çıkarabilir. Hidrolik tutucu, güçlü olmasına rağmen pompalarda kullanılan yağdan dolayı diğer tutuculara göre daha kirlidir. Ayrıca, uygulama esnasında kullanılan kuvvet nedeniyle tutucunun hasar görme ihtimali de yüksektir.

Servo elektrikli tutucular

Servo elektrikli tutma tertibatı, kontrol edilmesi kolay olması nedeniyle endüstriyel ortamlarda giderek daha fazla kullanılmaya başlanmıştır. Elektronik motorlar, tutucu çenelerin hareketini kontrol eder. Bu tutucular son derece esnektir ve parçaları işlerken farklı malzeme toleranslarına izin verirler. Servo elektrikli tutucuların temiz olması ve hava hattına ihtiyaç duymaması nedeniyle de maliyeti uygunluk gösterir.
Başarılı otomasyon uygulamalarını sağlamak için uygun tutucuyu seçmek esastır. Bir robot tutucu seçiminde, robotun gerçekleştirmesini istediğimiz uygulamayı ve işleme tabi tutulan parçaları göz önünde bulundurmamız gereklidir.

Paylaş: