Robot Kol Çeşitleri

Kartezyen robot kol

Kartezyen robot kollar yatay, dikey ve derinlik eksenlerinde doğrusal hareket edebilir. Çalışma alanı geometrik olarak bir dikdörtgenler prizmasına benzer. İkisi ortogonal mafsal olan üç kayar mafsaldan oluşur. İleri-geri, yukarı-aşağı hareketleri yapar. Kol kendi etrafında dönemez ve açılı işlemler yapamaz. Basit taşıma işlemlerinde kullanılır

Kutupsal robot kol

Endüstride en çok kullanılan robot kollardan birisidir. Çalışma alanı küre şeklindedir. Çalışma alanı içinde verilen işleri hızlı bir şekilde yapar. Hem dikey bir eksen, hem de yatay eksen çevresinde dönebilir. Kayar bir lineer mafsal isteğe bağlı olarak kullanılabilir.

Eklemli robot kol

Eklemli robot kol, insan koluna benzetilerek yapılmıştır. Bir dönme mafsalı kullanılarak taban etrafında dönen dikey bir sütundan oluşur. Omuz eklemi sütunun üstünde bulunur. Çıkış dirsek bağlantısı da başka bir dönme mafsalından oluşur. Oldukça geniş bir hacimde hareket edebilir. En büyük dezavantajı ise üç eklem ile hareket ettirilmesidir.

Scara robot kol

Omuz ve dirseklerin dönme eksenlerinin dikey olması, eklemli robot koldan ayrılan özelliğidir. Bunun dışında eklemli robot kol ile benzerdir. Kolun dikey yönde hareketi olmamasına rağmen yatay yönde çok alternatifli harekete sahiptir. Robot kolda, iki veya üç adet mafsal bulunur. Scara robot kol hassasiyet, yüksek hız ve tekrarlama gibi özelliklerinden dolayı montaj işlemlerinde tercih edilir.

Silindirik robot kol

Çalışma alanı geometrik olarak bir silindire benzer. Robot kol yukarı-aşağı, ileri-geri hareketleri yapabildiği gibi kendi etrafında da dönebilir. Ekseni kendi etrafında döndürmek için dönme mafsalı kullanılmıştır. İleri-geri hareket için lineer mafsal kullanılırken kolun radyal hareketini gerçekleştirmek için bir ortogonal mafsal kullanılmıştır. Silindirik robot kolun en büyük avantajı hızıdır. Silindirik robot kolun en önemli dezavantajı ise dönme hareketinden dolayı sistemin yer kaplaması ve kolun bir yere takılma ihtimalidir.

Paylaş: