Mafsallar, robot manipülatörün hareketlerinin gerçekleştiği noktalardır. Mafsallar kayar veya döner olarak iki ana gruba ayrılır.
Robot kollarda kullanılan mafsal çeşitleri şunlardır.

Lineer bağlantı mafsalı: Lineer bağlantı mafsalında, giriş hattı ile çıkış hattı arasındaki hareket, iki bağlantı ekseninin de paralel olduğu bir kayma hareketidir. İleri-geri hareketi sağlar. Pnömatik ve hidrolik silindirler lineer tip mafsala örnek gösterilebilir.

Ortogonal mafsal: Ortogonal mafsalda, giriş ve çıkış bağlantıları arasında bir kayma hareketi vardır. Giriş ve çıkış bağlantıları birbirine dik hareket eder.

Dönme mafsalı: Dönme tip mafsalda giriş ve çıkış bağlantılarının eksenlerine dik olarak dönme hareketi sağlar.

Büklüm mafsalı: Bu mafsalda çıkış bağlantısı dönme hareketi içerir. Dönüş, iki bağ eksenine paraleldir.

Döner mafsal: Bu tipte, giriş hattı ekseni, eklemin dönüş eksenine paraleldir. Bununla birlikte, çıkış bağlantısının ekseni dönme eksenine diktir.